DIA 3 (Practica 1)

A  Hoy hemos decidido dedicar la tarde entera a CR7 (aun que no se si se lo merece después del partido de anoche contra el Sevilla).

  Tenemos que hacer un ejercicio que consiste en mostrar la odometría (los grados que gira un motor) por la pantalla o LCD del robot. Este ejercicio requiere que pensemos un poco mas que los anteriores y la verdad que nos ha costado un buen rato sacarlo.

Primero empezamos mostrando valores negativos y positivos dependiendo de hacia donde girásemos el motor para luego darnos cuenta que había que mostrar los grados siempre en positivo, además una vez llegara a 0 o a 360 hay que reiniciar los grados para que pasen de 0 a 360 y viceversa.

  Primeras impresiones:

       -El robot esta loco (o lo hemos programado mal, me declino por esto). Pasa de repente de 110º a 1569º por ejemplo.

       -Los datos mostrados en la pantalla se actualizan continuamente y se hace difícil leerlos.

   Tras varios intentos solucionamos el primer problema, teníamos mal el código. 

El segundo problema viene al limpiar la pantalla cada vez que se va a mostrar algo nuevo,  ya que lo hace tan rápido que no se llega a leer (da la sensación de que parpadea). La  solución esta en usar la función "sleep" del objeto Thread, que hace que la ejecución   se detenga durante un tiempo determinado.

Odometria funcionando correctamente

Empezamos a hacer el Cuadrado (el robot debe dibujar un cuadrado en el suelo). EL código  es bien sencillo, pero cuando vamos a probarlo hace de todo menos el cuadrado. Dibuja una especie de  rombo. Como esto es cuestión de corregir algún error decidimos pasar al siguiente ejercicio.

Hay que calcular una matriz de covarianza...(Creo que lo haremos otro día).

El ultimo ejercicio consiste en que el robot dibuje el cuadrado hecho en el ejercicio  anterior pero además sepa en todo momento en que posición del eje de coordenadas está.

Empezando en la coordenada (x=0, y=0, z=0) {'z' son los grados que gira el robot}. Según esto  al finalizar el cuadrado debería acabar en la misma posición que antes pero habiendo girado 360º.

Se nos ha hecho tarde y hemos avanzado bastante, pero continuará...