El código es aparentemente sencillo, si el robot se aleja demasiado de la pared, hacemos que gire hacia esta y si se acerca demasiado hacemos que gira en sentido contrario.
Primero intentamos que gire con el comando "rotate" para que el movimiento del robot sea mas fluido.
En la primera prueba el robot gira hacia donde le da la gana, sin sentido alguno (algo habremos hecho mal). Volvemos a programarlo y en la segunda prueba llega un momento (cuando el robot esta alejado de la pared) que no deja de dar vueltas sobre si mismo. Intentamos varias cosas mas y tras comprobar que sigue sin funcionar, decidimos que ahora nuestro robot va a avanzar a trazas cortas, en vez de avanzar continuamente. Surgen algunos problemas parecidos a los de antes y empezamos a desesperarnos...
Por fin alguien se da cuenta de una cosa:
-¡¡¡Estamos usando una pared inclinada para que el robot la siga!!!
Es probable que el rebote de las ondas de ultrasonido no lleguen al robot porque el plano esta inclinado:
Lo probamos en una pared recta y tras algún arreglo funciona perfecto!!!
Hoy ha sido un quebradero de cabeza pero al final hemos conseguido terminar el ejercicio satisfactoriamente.
El próximo día nos dedicaremos a hacer el ultimo ejercicio que aparentemente es el mas largo y pesado, puesto que se trata de hacer mediciones.
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