DIA 4 (Practica 1)

Hoy hemos quedado un día antes para avanzar en la práctica y así tenerla lista para mañana, el día de la entrega.

Empezamos corrigiendo algunos errores del código y bajando un poco la velocidad de CR7 ya que va demasiado rapido para la traza del cuadrado. Una vez hecho eso, mas o menos lo pintaba, aunque se desvía un poco, sobretodo al avanzar en linea recta (para nuestro asombro) ya que los giros de 90º mas o menos los hace bien.

Trazado tras 10 repeticiones

Aqui ponemos el video de demostración , comparandolo cn un cuadrado perfecto de 40 x 40 cm.

Después comenzamos con el último apartado de la práctica , la visualización de las coordenadas por pantalla.

La mayor complicación de este ejercicio es mostrar los datos por la pantalla a la vez que el robot se mueve,  pero nos ayudamos del ejercicio de la odometria. Una vez hecho esto, probamos nuestro código.
La realidad es distinta a la teoría:
    -La teoría dice que el robot al llegar a su posición inicial debe tener estas coordenadas (x=0, y=0, z=360).
    -La realidad es que nuestro robot se desvía de la trayectoria y acaba en estas coordenadas(x=-1, y=1, z=359). Aunque le hemos puesto que avance 40cm, en la pantalla del LCD muestra que avanza 80 y no sabemos por que ocurre esto.

Mañana terminaremos de probar este código y haremos la matriz de covarianza.

De momento buenas impresiones, nos vamos desenvolviendo mejor con Java sesión a sesión, aunque la idea básica la programamos mas o menos bien a la primera, la corrección de pequeños errores para la entrega es lo que nos lleva mas tiempo.

ADRI RECUPERATE YA, QUE NECESITAMOS QUE JAVAMASTER NOS GUIE¡¡